Program arduino yg di gunakan untuk menjalankan proyek di atas..

setelah beberapa kali melakukan percobaan-percobaan dengan mencari  beberapa sumber referensi yang ada akhirnya saya menemukan program yg tepat untuk robot ini...

progran arduino yg di gunakan antara lain sebagai berikut.




#include <Servo.h>

const int RForward = 45;
const int RBackward = 135;
const int LForward = RBackward;
const int LBackward = RForward;
const int RNeutral = 90;
const int LNeutral = 90;
const int pingPin = 7;
const int irPin = 0;
const int dangerThresh = 10;
int leftDistance, rightDistance;
Servo panMotor;
Servo leftMotor;
Servo rightMotor;
long duration;

void setup()
{
  rightMotor.attach(11);
  leftMotor.attach(10);
  panMotor.attach(6);
  panMotor.write(90);
}

void loop()
{
  int distanceFwd = ping();
  if (distanceFwd>dangerThresh)
  {
    leftMotor.write(LForward);
    rightMotor.write(RForward);
  }
  else //if path is blocked
  {
    leftMotor.write(LNeutral);
    rightMotor.write(RNeutral);
    panMotor.write(0);
    delay(500);
    rightDistance = ping();
    delay(500);
    panMotor.write(180);
    delay(700);
    leftDistance = ping();
    delay(500);
    panMotor.write(90);
    delay(100);
    compareDistance();
  }
}
 
void compareDistance()
{
  if (leftDistance>rightDistance)
  {
    leftMotor.write(LBackward);
    rightMotor.write(RForward);
    delay(500);
  }
  else if (rightDistance>leftDistance)
  {
    leftMotor.write(LForward);
    rightMotor.write(RBackward);
    delay(500);
  }
   else
  {
    leftMotor.write(LForward);
    rightMotor.write(RBackward);
    delay(1000);
  }
}

long ping()
{

  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
 
 
  pinMode(pingPin, INPUT);
  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
 
 
  return duration / 29 / 2;
}
 

demikian program yg digunakan.... setelah menyuntikkan program ini kedalam arduino  maka robot pun mulai di rangkai sedemikian rupa sehingga menjadi seperti pada gambar di atas...